Η πόλη της Αρχαίας Μεσσήνης κτίστηκε το 369 π.Χ. στους πρόποδες της Ιθώμης, ιερού όρους των Μεσσηνίων, μετά τη συντριπτική νίκη των Θηβαίων υπό τον Επαμεινώνδα επί των Σπαρτιατών στη μάχη των Λεύκτρων (371 π.Χ.) και την απελευθέρωση των Μεσσηνίων. Περιβαλλόταν από ισχυρά τείχη μήκους 9,5 χλμ. με δύο πύλες, τη Λακωνική και την Αρκαδική. Αν και η πρώτη δεν σώζεται, η δεύτερη είναι το εμβληματικό μνημείο της πόλης και η αναστήλωσή της βραβεύθηκε από την Europa Nostra το 2005. Οι ανασκαφές, που ξεκίνησαν στο τέλος του 19ου αιώνα, συνεχίζονται από το 1986 και εξής υπό τον καθηγητή Πέτρο Θέμελη και περιλαμβάνουν ευρύ πρόγραμμα εντυπωσιακών αναστηλώσεων. Χάρη σε αυτές, ο επισκέπτης αποκτά μια πολύ ζωντανή και πιστή εικόνα των
σημαντικότερων δημόσιων κτιρίων, μεταξύ των οποίων ξεχωρίζουν η κρήνη Αρσινόη, το κτιριακό συγκρότημα του Ασκληπιείου, το στάδιο με το μαυσωλείο των Σαιθιδών, το γυμνάσιο, το θέατρο και το ωδείο (εκκλησιαστήριο).